在Ubuntu16.04的环境下配置kinect2

libfreenect2：https://github.com/OpenKinect/libfreenect2
iai_kinect2：https://github.com/code-iai/iai_kinect2#opencl-with-amd

注意

安装的是kinect2

主要参照的教程：

https://blog.csdn.net/lvxobrkszd/article/details/75142503

测试时：

1
2
3

./bin/Protonect cpu
./bin/Protonect gl
./bin/Protonect cl

这里注意加上sudo
且cl处一开始可能不行，由于电脑使用的是intel显卡（使用lspci | grep -i vga查看显卡类型）
opencl配置一方面参照原github上教程，另一方面参照：https://blog.csdn.net/qingsong1001/article/details/92761773（这里的sudo alien *.rpm 是指，在上面5个wget下来的文件的文件夹里，把所有.rpm变成.deb，如果已经是.deb就不需要转了;sudo dpkg -i *.deb 则表示安装）

rosdep install -r –from-paths报错解决方法：

https://blog.csdn.net/qq_37611824/article/details/80136989

source devel/setup.bash

该命令注意在catkin_ws文件夹里进行

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

该命令需要管理员权限，可以先使用sudo su进入root再调用此命令，sudo su具体要参照：https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/81138904

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

该命令需要再开一个终端

默认的ros运行kinect2是gpu模式，转换成cpu模式

rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=cpu _reg_method:=cpu，这里和6一样也需要权限而且不要忘了source devel/setup.bash

如果依然出现问题

可以先试试把usb口拔了再试试