Ubuntu16.04中ROS使用rtabmap进行建图的经验记录

持续更新。记录ros中的rtabmap的使用经验。
在此之前确保kinect2已经配置完毕。

初始运行

https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/78771018
https://blog.csdn.net/sean_xyz/article/details/65445038

rtabmap的github说明

https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Kinect-mapping

ros上对rtabmap的说明

http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/HandHeldMapping

一些问题

如果在建图时图像变红说明此时无法建图，很大可能是相机移动太快导致现在的帧和上一帧匹配不上。
rviz和rtabmap尽量不要一起开，否则rtabmap会很卡。