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PCL库的相关要点记录

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记录点云处理库PCL的相关要点，长期更新。

PCL的安装和环境配置

VS2019+PCL1.11.1，windows，c++：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/142955614
（链接中为1.10.1，但这两个版本的步骤是一样的，不同点在于：包含目录中头文件路径和库目录中库文件路径会有所不同，需要仔细比对）

项目属性表的配置可以参考下面的链接：
https://blog.csdn.net/weixin_42059276/article/details/106149359
配置完成后可以使用如下代码检验是否成功：

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#pragma warning(disable:4996)
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

/*
（用于粘贴用）
#pragma warning(disable:4996)
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
*/

int main(int argc, char** argv) {
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	//
	//*打开点云文件
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
		PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
		return(-1);
	}
	std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
	viewer.showCloud(cloud);
	while (!viewer.wasStopped()) {

	}
	system("pause");
	return 0;
}

成功后会显示出“兔子”形状的三维点云，如下图所示。

代码运行效果图

rabbit.pcd的下载地址：https://pan.baidu.com/s/1Gsnsb4AllcJxjdsYbGw-Cw

PCL的一些小程序

将ply文件转化为pcd文件

原网址：https://blog.csdn.net/peach_blossom/article/details/78354641

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#include <iostream>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>
#include <vtkSmartPointer.h>
#include <vtkPolyData.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>

using namespace std;

int main()
{
            pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
            pcl::PolygonMesh mesh;
            vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
            pcl::io::loadPolygonFilePLY("/projects/pcddata/horse.ply", mesh);
            pcl::io::mesh2vtk(mesh, polydata);
            pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(polydata, *cloud);
            pcl::io::savePCDFileASCII("/projects/pcddata/horse.pcd", *cloud);
            return 0;
}

显示窗口同时显示多个点云

原网址：https://blog.csdn.net/weixin_45377028/article/details/104564467

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#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>


/************************
关键
****************************/
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("双窗口学习");
//添加坐标系
//viewer.addCoordinateSystem(0,0);

int v1(0);   //设置左右窗口
int v2(1);

viewer.createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1, v1); 
viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);
 
viewer.createViewPort(0.5, 0.0, 1, 1, v2);
viewer.setBackgroundColor(0.5, 0.5, 0.5, v2);
 
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud_out_blue(cloud, 0, 0, 255);      // 显示蓝色点云
viewer.addPointCloud(cloud, cloud_out_blue, "cloud_out1", v1);
 
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud_out_orage(cloud_filtered, 250, 128, 10);     //显示橘色点云
viewer.addPointCloud(cloud_filtered, cloud_out_orage, "cloud_out2", v2);
//viewer.setSize(960, 780);
while (!viewer.wasStopped())
{
viewer.spinOnce();
}
return 0;
 
 
}